Geboren in Dresden, besuchte Penck (gebürtig Ralf Winkler) Kurse an der Volkshochschule, später Abendkurse an der Dresdner Hochschule für Bildende Künste. Ende der 80er Jahren wurde er zum Professor an der Kunstakademie in Düsseldorf berufen.

A.R. Penck zählt zu der Gruppe von Künstlern, die sich an den Anfang des 20. Jahrhunderts experimentierenden Fauves orientierten, namentlich die Neuen Wilden. In seinen Bildern bedient er sich Strichmännchen und grafischer Bildzeichen, eine Zeichenkunst, mit der er die damalige Trennung Deutschlands und die Suche des Individuums nach einer freien Gesellschaft thematisierte. Der deutsche Maler, Grafiker und Bildhauer wird als einer der bedeutendsten Gegenwartskünstler gesehen.

Der Galerist Michael Werner gilt als Entdecker Pencks und ab 1970 wurden zahlreiche Arbeiten des Künstlers in der Kölner Galerie ausgestellt. 1972, 1982 und 1992 waren seine Werke auf der documenta in Kassel zu sehen. 1982 eroberten seine Werke ebenso das Ausland: In Frankreich, sowie in London, namentlich die Londoner Royal Academy, feierten ihn als einen der Hauptvertreter einer neuen deutschen Malerei.

Nach seiner Emeritierung 2003 lebte er in Dublin. Am 2. Mai 2017 verstarb A.R. Penck in Zürich.